“RoboBee由柔软的肌肉提供动力”

robobee将视线对准墙壁或撞到玻璃盒子的场面，可能引起了哈佛大学约翰·保尔森工程与应用科学学院( seas )哈佛微机器人实验室的研究者的恐慌，但仅此而已。

seas和wyss生物启发工程研究所的研究人员开发了一种柔软的robobee，由柔软的人工肌肉驱动，即使撞到墙壁、掉到地板上、和其他robobees碰撞也不会被破坏。 这是第一个由软驱动器驱动的微型机器人，实现控制飞行。

这篇论文的第一作者seas的前研究生和博士后研究员yuyu chen说，在微型机器人行业，由于移动机器人具有很高的反弹力，移动机器人变得非常强大。 但是，这个行业的很多人都知道这些驱动器的功率密度不够高，难以控制，因此怀疑它们可以用于飞行机器人。 我们的驱动器有足够高的功率密度和可控性。 实现悬停飞行。

这项研究发表在《自然》上。

为了处理功率密度问题，研究人员教授了基于扩展的tarr系列材料在david clarke实验室开发的电动软件执行机构。 这些软驱动器由具有良好绝缘性能的绝缘材料绝缘弹性体制成，一旦施加电场就会变形。

通过提高电极的电导率，研究人员可以以500赫兹的速度操作驱动器，这与以前类似机器人采用的刚性驱动器相同。

解决软驱动器时的另一个难题是系统容易弯曲且不稳定。 为了应对这一课题，为了防止驱动器弯曲，建设了带有垂直约束线的轻型车身。

在这些小型机器人中，软驱动器可以简单地组装和更换。 为了演示各种飞行能力，研究者构建了几种不同模型的软件robobee。 两翼模型可以从地面起飞，但没有其他控制。 四翼、两个传动装置模型可以在杂乱的环境中飞行，一次飞行可以克服多次碰撞。

seas前研究生、论文共同作者之一伊丽莎白·法雷尔·赫布林( elizabeth farrell helbling )表示，小型低质量机器人的特点之一是具有抵御外部冲击的能力。 软驱动器比以前流传的执行战略更能吸收冲击力，因此提供了额外的利益。 这有助于潜在的应用，如在瓦砾中飞行进行搜索和救援任务等。

八翼四致动器模型展示了受控的悬停飞行，这是第一次用于软实力飞行微机器人的悬停飞行。

其次，研究者的目标是提高软实力机器人的效率，这个效率远远落后于以前流传下来的飞行机器人。

具有肌肉样特征和电激活功能的软驱动器代表了机器人技术的巨大挑战，罗伯特·伍德( robert wood )是seas工程与应用科学教授、wyss生物启发工程研究所的核心教师，是这项研究的高级作者。 纸。 如果能设计出高性能的人造肌肉，天空就是我们能制造的机器人的极限。

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